Pioneer 2-D

Was ist das?

Bei dem Pioneer 2-DX der Firma Active Media handelt es sich um eine vielseitige mobile dreirädrige Roboterplattform. Sie ist mit interner und externer Sensorik (Rad-Encoder, Gyroskop, Beschleunigungsmesser, Kamera, Ultraschall, taktile Sensoren) ausgestattet, so dass sich der Roboter autonom bewegen kann. Der Roboter besitzt einen Greifer, zudem ist geplant, die Plattform um eine Stereokamera und einen Roboterarm zu erweitern.

Aufgrund seiner Flexibilität und Erweiterbarkeit kommt der Pioneer 2-DX in vielen Bereichen der Lehre und Forschung zum Einsatz. Er wird u.A. von verschiedenen Teams in der Middle-Size-League des Robocup eingesetzt.

Visionen

Wir haben uns zum Ziel gesetzt, unseren Pioneer Roboter teilautonom im Gebäde S2/02 agieren zu lassen. Dabei soll es einem Benutzer ermöglicht werden, per Webinterface ein gewünschtes Ziel anzugeben, das der Roboter dann selbstständig zu erreichen sucht. Die Teilaufgaben, die der Roboter dabei verrichten muss, kann der Benutzer dann online mitverfolgen. Ein ähnliches Vorhaben wurde z.B. auch mit dem Museums-Roboter Minerva durchgeführt.

Wie kann ich mitmachen?

Um dieses Ziel zu erreichen, benötigen wir Ihre Hilfe, um den Pioneer 2-DX mit der nötigen Intelligenz auszustatten. Im Rahmen von verschiedenen Studien- und Diplomarbeiten sollen Algorithmen in den Bereichen Bahnplanung, Regelung/Steuerung, Bildverarbeitung, Bilderkennung untersucht bzw. entworfen werden, die uns diesem Ziel näher bringen.

Semesterarbeiten, Studienarbeiten, Praktika, Diplomarbeiten

Falls wir nun Ihr Interesse an einer Studien- oder Diplomarbeit geweckt haben, sprechen sie einfach einen Mitarbeiter von uns an. Auch Studenten aus anderen Fachbereichen können bei uns nach Absprache ihre Diplomarbeit machen.

Diplomarbeiten in der Elektrotechnik

Weitere interessante Studien- und Diplomarbeiten im Bereich der mobilen Robotik werden auch am Fachgebiet Regelungstheorie und Robotik, Institut für Automatisierungstechnik angeboten. Für Studenten der Informatik ist es nach Absprache möglich, im Fachbereich Elektrotechnik ihre Diplomarbeit durchzuführen.

Abgeschlossene Diplomarbeiten

• Max Linzner (SIM/RTR 2003),
  Mikrocontroller-Programmierung und Codeoptimierung im Hinblick auf verschiedene Reglerstrukturen am Beispiel Pioneer 2DX
• Carsten Vollrath (SIM 2004),
  Sensordatenkommunikation, -aufbereitung und -fusion in autonomen Robotersystemen am Beispiel eines Pioneer 2DX
• Uwe Rene Vollrath (SIM 2004),
  Entwicklung und Analyse einer Programmierschnittstelle auf einer Pioneer-2DX-Plattform unter Berücksichtigung nicht echtzeitfähiger Softwareumgebungen
• Kallnik Martin (RTR/SIM 2004),
  Sensordatensynchronisation zum Aufbau eines Navigationskalmanfilters für die mobile Robotik
• Constantin Noll (SIM 2004),
  Integration einer PTZ Kamera als multipler Sensor in autonome, mobile Robotersysteme am Beispiel Pioneer2dx
• Rolf Hendrik Müller (RTR/SIM),
  Implementierung eines Navigations-Kalman- Filters für die mobile Robotik in Echtzeit
• Sebastian Ries (SIM 2005),
  Entwicklung und Implementierung einer Steuerungsarchitektur für einen autonomen mobilen Roboter in Java am Beispiel eines modifizierten Pioneer 2DX
• Florian Zerfaß (SIM/RTR 2005),
  Entwicklung einer Gefahrenkarte für ein mobiles Robotersystem