Software

Softwareentwicklungen am Fachgebiet Simulation, Systemoptimierung und Robotik

MuRoSimF

Zur Simulation mobiler autonomer Roboter werden verschiedene Komponenten, wie z.B. Simulation des Bewegungsapparates oder der Sensoren, benötigt. Das Multi-Robot-Simulation-Framework (MuRoSimF) ermöglicht es, verschiedene Simulationsverfahren mit unterschiedlichem Detailgrad, physikalischer Genauigkeit und Rechenaufwand transparent auszutauschen und zu kombinieren.

RoboFrame

RoboFrame bietet die Funktionalität einer Middleware für Roboter, die die Kommunikation zwischen Sensoren, Antrieben und Onboard-Recheneinheiten einerseits und unterschiedlichen Modulen der Softwaresteuerungsarchitektur (z.B. Lokalisierung, Verhaltenssteuerung) unter unterschiedlichen Echtzeitbedingungen realisiert. Dadurch wird die Modularität der Roboter-Hard- und Software und die Wiederverwendbarkeit von Komponenten unterstützt. Darüber hinaus unterstützen weitere Funktionen (für Debugging, Monitoring, Visualisierung etc.) die Roboterprogrammierung aktiv.

XABSL

Die Extensible Agent Behavior Specification Language XABSL ermöglicht die effektive Beschreibung komplexen Verhaltens autonomer Roboter und Multiagentensysteme mit hierarchischen Zustandsautomaten.

DIRCOL

Direktes Kollokationsverfahren zur numerischen Lösung von Optimierungs- und Optimalsteuerungsaufgaben bei nichtlinearen Systemen von Differentialgleichungen unter Berücksichtigung von Gleichungs- oder Ungleichungsbeschränkungen sowie abschnittsweise definierten Systemen.
DIRCOL ist eine unserer erfolgreichsten Entwicklungen und wird bereits in mehr als 80 Firmen und Forschungseinrichtungen aus 25 Ländern auf fünf Kontinenten eingesetzt (Stand: Frühjahr 2006).

PAREST

Direktes Mehrzielverfahren zur Lösung von Parameteridentifizierungsaufgaben und optimalen Steuerungsproblemen bei Systemen gekoppelter Differential- und algebraischer Gleichungen