Optimale kooperative Steuerung von Mehrrobotersystemen

Zielorientierte Modellierung und Optimierung dynamischer Aktionszuweisungen und physikalisch-basierten Bewegungsverhaltens kooperierender mobiler Roboter mit hybriden dynamischen Systemen

Überblick

Zur Ermittlung optimaler Teamstrategien müssen die individuellen, physikalischen Bewegungsmöglichkeiten jedes einzelnen Roboters berücksichtigt werden. Die direkte eins-zu-eins Übertragung von taktischen Spielzügen menschlicher Fußballsspiele auf autonome Fußballroboter ohne Berücksichtigung senso-motorischer Eigenschaften ist nicht optimal.

Auf der Grundlage nichtlinearer hybrider dynamischer Zustandsautomaten wird eine neue Methode zur optimalen Koordination und Steuerung von Mehrrobotersystemen untersucht, welche optimale Strategien über die numerische Lösung von gemischt ganzzahligen, dynamischen Optimierungsproblemen bestimmt.

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Ansprechpartner:: Dipl.-Math. Christian Reinl; E-Mail | Tel: +49-(0)6151-16-5212; Dipl.-Inform. Max Risler; E-Mail | Tel: +49-(0)6151-16-4811

Förderung: Dieses Projekt wird durch die Deutsche Forschungsgemeinschaft im Rahmen des Schwerpunktprogramms 1125 Kooperierende Teams mobiler Roboter in dynamischer Umgebung seit Juli 2005 bis Juni 2007 gefördert (Kennzeichen STR 533/4-1).